Roboti - Jakobijan i Malo Dinamike

Za jednu konfiguraciju robota, Jakobijan je konstantna matrica

Kada kupite robota, u pripadajucoj literaturi se moze pronaci Jakobijeva matrica, obzirom da je za jednog robota ona uvek ista

Jakobijan mozemo sracunati bilo analiticki bilo numericki

Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugaonih koordinata zglobova po poziciji vrha hvataljke

Numericki sracunat Jakobijan nam omogucava da predvidimo kada ce nastupiti singularna stanje

Pri numerickom odredjivanju uglova u zglobovima za kretanje hvataljke robota duz unapred definisane trajektorije

Pri sintezi trajektorija u zglobovima tako da se hvataljka krece duz propisane putanje

Kada se robot nadje u singularnoj konfiguraciji, moguce je da postoji vise resenja

Ukoliko ne pretpostavimo da je sila na vrhu robota poznata, ne mozemo da resimo inverzni dinamicki problem

Kod SCARA robotske konfiguracije mehanicka struktura zglobova u celosti kompenzuje gravitaciono opterecenje

Kod SCARA robotske konfiguracije mehanicka struktura zglobova u celosti kompenzuje opterecenja nastala usled inercijalnih sila

{"name":"Roboti - Jakobijan i Malo Dinamike", "url":"https://www.quiz-maker.com/Q592BSK","txt":"Za jednu konfiguraciju robota, Jakobijan je konstantna matrica, Kada kupite robota, u pripadajucoj literaturi se moze pronaci Jakobijeva matrica, obzirom da je za jednog robota ona uvek ista, Jakobijan mozemo sracunati bilo analiticki bilo numericki","img":"https://www.quiz-maker.com/3012/images/ogquiz.png"}