Roboti - Jakobijan I Malo Dinamike
Roboti: Jakobijan i Malo Dinamike
Testirajte svoje znanje o Jakobijanu i osnovama dinamike robota kroz naš interaktivni kviz. Ovaj kviz obuhvata kljuĝne koncepte koji su od suštinskog znaĝaja za razumevanje robotske mehanike.
- 11 pitanja koja pokrivaju razliĝite aspekte Jakobijana.
- Idealan naĝin da proverite i unapredite svoje razumevanje.
- Pristupaĝan i edukativan pristup za sve ljubitelje robotike.
Za jednu konfiguraciju robota, Jakobijan je konstantna matrica
Kada kupite robota, u pripadajucoj literaturi se moze pronaci Jakobijeva matrica, obzirom da je za jednog robota ona uvek ista
Jakobijan mozemo sracunati bilo analiticki bilo numericki
Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugaonih koordinata zglobova po poziciji vrha hvataljke
Numericki sracunat Jakobijan nam omogucava da predvidimo kada ce nastupiti singularna stanje
Pri numerickom odredjivanju uglova u zglobovima za kretanje hvataljke robota duz unapred definisane trajektorije
Pri sintezi trajektorija u zglobovima tako da se hvataljka krece duz propisane putanje
Kada se robot nadje u singularnoj konfiguraciji, moguce je da postoji vise resenja
Ukoliko ne pretpostavimo da je sila na vrhu robota poznata, ne mozemo da resimo inverzni dinamicki problem
Kod SCARA robotske konfiguracije mehanicka struktura zglobova u celosti kompenzuje gravitaciono opterecenje
Kod SCARA robotske konfiguracije mehanicka struktura zglobova u celosti kompenzuje opterecenja nastala usled inercijalnih sila
{"name":"Roboti - Jakobijan I Malo Dinamike", "url":"https://www.quiz-maker.com/QPREVIEW","txt":"Testirajte svoje znanje o Jakobijanu i osnovama dinamike robota kroz naš interaktivni kviz. Ovaj kviz obuhvata kljuĝne koncepte koji su od suštinskog znaĝaja za razumevanje robotske mehanike.11 pitanja koja pokrivaju razliĝite aspekte Jakobijana.Idealan naĝin da proverite i unapredite svoje razumevanje.Pristupaĝan i edukativan pristup za sve ljubitelje robotike.","img":"https:/images/course8.png"}