Roboti - Direktni i Inverzni kinematski problem

Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili direktni kinematski zadatak
Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili inverzni kinematski zadatak
Direktni kinematski problem ima vise mogucih resenja
Resenje direktnog kinematskog problema je
Ukoliko je primenjena D-H notacija koordinate zglobova u slucaju rotacionog i translatornog zgloba su (teta) i (neko cudno a), respektivno
Resenje direktnog kinematskog problema
Inverzni kinematski problem ima vise mogucih resenja
Resenje inverznog kinematskog problema je
Moguce je da resenje inverznog kinematskog problema ne postoji
Ukoliko resenje inverznog kinematskog problema ne postoji, to nedvosmisleno znaci da ste nekorektno primenili D-H notaciju
Rasprezanje ukupne konfiguracije robota na minimalnu konfiguraciju i zglob hvataljke se primenjuje kod
Rasprezanje ukupne konfiguracije robota na minimalnu konfiguraciju i zglob hvataljke radi pojednostavljenog resavanja inverznog kinematskog zadatka
Ojlerov zglob je vazan kod resavanja
Znacaj Ojlerovog zgloba je sto se sve tri ose seku u jednoj tacki... to je kod industrijskih robota znacajno jer se za tu tacku pricvrsti hvataljka
0
{"name":"Roboti - Direktni i Inverzni kinematski problem", "url":"https://www.quiz-maker.com/QRL2C3F","txt":"Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili direktni kinematski zadatak, Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili inverzni kinematski zadatak, Direktni kinematski problem ima vise mogucih resenja","img":"https://www.quiz-maker.com/3012/images/ogquiz.png"}
Powered by: Quiz Maker