Roboti - Direktni i Inverzni kinematski problem

Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili direktni kinematski zadatak

Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili inverzni kinematski zadatak

Direktni kinematski problem ima vise mogucih resenja

Resenje direktnog kinematskog problema je

Ukoliko je primenjena D-H notacija koordinate zglobova u slucaju rotacionog i translatornog zgloba su (teta) i (neko cudno a), respektivno

Resenje direktnog kinematskog problema

Inverzni kinematski problem ima vise mogucih resenja

Resenje inverznog kinematskog problema je

Moguce je da resenje inverznog kinematskog problema ne postoji

Ukoliko resenje inverznog kinematskog problema ne postoji, to nedvosmisleno znaci da ste nekorektno primenili D-H notaciju

Rasprezanje ukupne konfiguracije robota na minimalnu konfiguraciju i zglob hvataljke se primenjuje kod

Rasprezanje ukupne konfiguracije robota na minimalnu konfiguraciju i zglob hvataljke radi pojednostavljenog resavanja inverznog kinematskog zadatka

Ojlerov zglob je vazan kod resavanja

Znacaj Ojlerovog zgloba je sto se sve tri ose seku u jednoj tacki... to je kod industrijskih robota znacajno jer se za tu tacku pricvrsti hvataljka

{"name":"Roboti - Direktni i Inverzni kinematski problem", "url":"https://www.quiz-maker.com/QRL2C3F","txt":"Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili direktni kinematski zadatak, Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na segmente robota i dobijete ukupnu transformaciju, vi ste resili inverzni kinematski zadatak, Direktni kinematski problem ima vise mogucih resenja","img":"https://www.quiz-maker.com/3012/images/ogquiz.png"}